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CAMOZZI康茂勝執(zhí)行器部分故障研究
考慮執(zhí)行器恒增益變化的故障形式，分析執(zhí)行器部分失效和全部失效的故障情況，分別應(yīng)用單輸入單輸出和多輸入單輸出參考模型，設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)控制算法。當(dāng)執(zhí)行器故障時(shí)，在線辨識(shí)執(zhí)行器故障時(shí)的失效因子，進(jìn)一步考慮故障后閉環(huán)系統(tǒng)內(nèi)部的執(zhí)行驅(qū)動(dòng)重組問題，保證zui終設(shè)計(jì)的控制律既能滿足穩(wěn)定性等一般性的控制目標(biāo)，又能使系統(tǒng)內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)能力得以均衡減輕故障系統(tǒng)的執(zhí)行驅(qū)動(dòng)壓力。控制律的設(shè)計(jì)基于系統(tǒng)內(nèi)部的狀態(tài)反饋，利用系統(tǒng)狀態(tài)的響應(yīng)誤差來自適應(yīng)的調(diào)節(jié)控制器的參數(shù)，補(bǔ)償執(zhí)行器故障對(duì)系統(tǒng)性能造成的不利影響。zui后通過數(shù)值仿真示例，證明了所設(shè)計(jì)算法的有效性。

CAMOZZI康茂勝執(zhí)行器部分故障研究      執(zhí)行器為了實(shí)現(xiàn)手動(dòng)/電動(dòng)操作的變換，常需要添加輔助的切換裝置來完成牙嵌式離合器結(jié)合和分離，操作較麻煩；執(zhí)行器采用蝸輪蝸桿作為主傳動(dòng)裝置，結(jié)構(gòu)笨重，整體工作效率低；若執(zhí)行器的輸出轉(zhuǎn)矩不穩(wěn)定，常會(huì)產(chǎn)生較大的沖擊，閥桿易被扭斷，引起操作失控、漏油、漏氣等現(xiàn)象。為了解決以上問題，本文對(duì)多回轉(zhuǎn)閥門執(zhí)行器進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和研究。 本文為了改進(jìn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)手動(dòng)與電動(dòng)之間的*自動(dòng)變換，提高整體的工作效率，主要做了以下工作： 首先，對(duì)現(xiàn)存的執(zhí)行器結(jié)構(gòu)進(jìn)行對(duì)比分析，將主傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)成由直齒輪、錐齒輪和行星齒輪組成的減速機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)效率高。在錐齒輪上添加雙向逆止機(jī)構(gòu)，當(dāng)電機(jī)正向輸入時(shí)，實(shí)現(xiàn)扭矩和動(dòng)力的雙向傳遞；手動(dòng)輸入時(shí)，動(dòng)力傳遞雙向逆止，*鎖死電機(jī)，實(shí)現(xiàn)手動(dòng)和電動(dòng)之間的任意切換。執(zhí)行器的手動(dòng)輸入裝置采用蝸輪蝸桿傳動(dòng)，在電機(jī)正向輸入動(dòng)力時(shí)，利用自身的機(jī)械自鎖性能，鎖止手動(dòng)輸入裝置。 其次，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行CATIA的參數(shù)化建模，建立多回轉(zhuǎn)閥門執(zhí)行器的三維實(shí)體，進(jìn)行裝配和干涉檢驗(yàn)，并將簡化后的模型導(dǎo)入ADAMS軟件，建立執(zhí)行器的虛擬樣機(jī)模型。 zui后，對(duì)建立的樣機(jī)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，以驗(yàn)證傳動(dòng)比的正確性，從而為樣機(jī)的動(dòng)力學(xué)分析提供理論依據(jù)；并且針對(duì)電機(jī)正向輸入和手動(dòng)逆向輸入兩種情況，進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真，分析輸出軸、雙向逆止機(jī)構(gòu)和嚙合齒輪的動(dòng)態(tài)變化，以便于證明執(zhí)行器和逆止機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。然后通過簡單的實(shí)驗(yàn)，來對(duì)比物理樣機(jī)和仿真模型的機(jī)械效率，驗(yàn)證所建立模型的性和正確性，從而為執(zhí)行器的進(jìn)一步研究和產(chǎn)品的系列設(shè)計(jì)提供可靠的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。